产品名称：两轴陀螺仪+三轴加速度传感器一体板 ENC-03RC+MMA7361 一、模块简介本产品为3轴陀螺仪+3轴模拟加速度传感器MMA7361模块 二、模块特性- ENC-03RC（全新原装）三轴陀螺仪传感器（默认两轴）；
- ENC-03RC（全新原装）三轴陀螺仪传感器（默认两轴）；
- MMA7361三轴模拟量输出；
- 板子上预留有4Xφ3孔,方便固定；
- 板子布线规范，性能稳定；
- 接口文字说明清晰，使用方便。
- 增加高通滤波，彻底解决温度漂移问题；
- 输出增加低通滤波，更有利于单片机信号采集；
- 赠送测试程序及上位机软件
三、模块结构说明
四、模块使用方法
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模块使用注意事项 ◆板子为镀金板，使用过程中要轻拿轻放同时不要用手触摸金面，因为手上汗液容易引起金面氧化，产品使用久了，易导致接触不良等故障； ◆产品放置时，因为焊接元器件个别高度凸出，因此不要有其它重物压在上面，以防压坏电路板上的贴片元件，进而影响板子性能； ◆电路板存放温度不要超过55°，湿度小于60%； ◆板子放置不要靠近潮湿地方，以防板子受潮影响使用，如果板子受潮，请将板子至于通风干燥地方进行干燥处理，如空调下，利用空调热风进行干燥； ◆由于板子的引脚是裸露设计，请不要用手触摸相关引脚，以防静电损坏芯片引脚，影响板子性能。 ◆电路板使用前，必须检查所接电源是否在说明书规定的范围内，以防电压太高击穿关键芯片，影响板子性能； ◆电路板使用时，注意不要将电源接反。 ◆ 轻拿轻放，勿用力拧螺丝，以防损坏LED屏。 ◆严禁带电插拔显示模块； |
五、陀螺仪与加速度传感器科普知识 加速度传感器测的是什么？
我觉得很多时候大家都被它的名字给误导了 我觉得准确的来说它测的不是加速度 至少对于mma7260这类的片子 它
检测的是它受到的惯性力(包括重力！重力也是惯性力)。那又有人要问了F=ma惯性力不就是加速度么？ 差矣加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变注意 检测的是微小形变 所以 你把加速度传感器 水平静止放在桌子上 它的Z轴输出的是1g的加速度 因为它Z轴方向被重力向下拉出了一个形变 可是你绝对不会认为它在以1g的加速度往下落吧 你如果让它做自由落体 它的Z轴输出应该是0 给个形象的说法 可以把它看成是一块弹弹胶 它检测的就是自己在三个方向被外力作用造成的形变。从刚才的分析可以发现重力这个东西实际是个很恶心的东西 它能隔空打牛，在不产生加速度的情况下对加速度传感器造成形变，在产生加速度的时候不造成形变，而其他力都做不到。可惜的是，加速度传感器不会区分重力加速度与外力加速度。
所以，当
系统在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了或者说 它的输出不能表明物体的姿态和运动状态 举个例子 当一个物体在空间做自由落体时 在X轴受到一个外力作用 产生g的加速度 这时候x y z轴的输出分别是g,0,0 如果这个物体被x轴朝下静止放在水平面上 它x y z轴的输出也分别是g,0,0所以说 只靠加速度传感器 来估计自己的姿态 是 很危险而不可取的
加速度传感器有什么用？
加速度计,可以测量加速度,包括重力加速度,于是在静止或匀速运动（匀速直线运动）的时候,加速度计仅仅测量的是重力加速度,而重力加速度与刚才所说的R坐标系（绝对坐标系）是固连的,通过这种关系,可以得到加速度计所在平面 与 地面 的角度关系也就是横滚角和俯仰角计算公示如下
俯仰角 
横滚角
陀螺仪测的是什么？
陀螺仪可以测量角速度,具有高动态特性,但是它是一个间接测量器件,它测量的是角度的导数,角速度,显然我们要将角速度对时间积分才能得到角度看到积分 我想敏感的同学马上就能发现一个致命的问题积分误差
积分误差的来源 主要有两个 一个是积分时间积分时间Dt越小，输出角度越准一个是器件本身的误差假设陀螺仪固定不动,理想角速度值是0dps(degree per second)，但是有一个偏置0.1dps加在上面,于是测量出来是0.1dps,积分一秒之后,得到的角度是0.1度,1分钟之后是6度,还能忍受,一小时之后是360度,转了一圈所以说陀螺仪在短时间内有很大的参考价值
陀螺仪另外一个问题是它的测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物重力轴是个绝好的参照物 因此需要陀螺仪和加速度传感器的配合使用 如果要测偏航角YAW还需要
电子罗盘感知地磁方向 给出水平方向的绝对参考（当然这个在智能车上不存在吧······——！）
陀螺仪和加速度传感器的融合
除了给出绝对参考系 陀螺仪和加速度传感器相互融合使用的最重要的原因是：
综合考虑，加速度计是极易受外部干扰的传感器，但是测量值随时间的变化相对较小。陀螺仪可以积分得到角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果
用通俗点的话来说 就是无论工作多久 加速度传感器如果没收到外部干扰它测的就一定是准的！ 陀螺仪虽不会受到外部干扰 可是时间长了 由于积分误差累计 它的值就全错了！
所以两个数据融合的方法就是
设计算法在短时间尺度内增加陀螺仪的权值，在更长时间尺度内增加加速度权值，这样系统输出角度就更真实了
再通俗点说就是 隔一段时间 用加速度传感器的值修正一下陀螺仪的积分误差 然后在隔的这段时间内 用陀螺仪本身的角度积分
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