行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
功率：0.18KW～75KW
扭矩：70N·m～20000N·m
传动比
单级：9-87
双级：121-5133
三级：6545-446571
摆线针轮减速机型号
单级机型：X2、X3、X4、X5、X6、X7、X8、X9、X10、X11、X12
B0、B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8、B9
单级减速比：9、11、17、23、25、29、35、43、59、71、87 双级机型：X21 X31 X41 X42 X52 X53 X63 X64 X74 X84 X85 X95 X106 X117 X128
B09 B10 B20 B21 B31 B41 B42 B52 B53 B63 B64 B74 B85 B95 双级减速比：121 73 595 731 841 1003 1225 5 2537 3481 4189 5133 7569  |